PMAC2A PC/104描述
它由美国DELTA TAU公司推出来的一款高性价比嵌入式运动控制器，它是由40MHZ-DSP CPU控制,标准RS-232串口通讯,能控4个轴,模拟量输出和数字脉冲输出任选，可多控制轴数达到10个。
标准配置:
基板没有选项是一块90mm*95mm尺寸的板卡，它是由40MHZ-DSP CPU控制,标准RS-232串口通讯，能控4个轴，模拟量输出和数字脉冲输出任选。包括：
硬件特点
40 MHz DSP563xx CPU；
128k x 24 零等待SRAM；
512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；
最新版本的固件；
RS-232/422 串口，PCI (PC) 总线接口；
4轴通道接口电路，每一个包括：
▼在板模拟量±10V(12位)输出；
▼在板脉冲加方向输出；
▼3路标准编码器输入；
▼四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；
通用I/O，可扩展I/O；
高精度时钟+/-100 ppm；
PID/馅波/前馈伺服算法。
40 MHz DSP563xx CPU；
128k x 24 零等待SRAM；
512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；
最新版本的固件；
RS-232/422 串口，PCI (PC) 总线接口；
4轴通道接口电路，每一个包括：
▼在板模拟量±10V(12位)输出；
▼在板脉冲加方向输出；
▼3路标准编码器输入；
▼四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；
通用I/O，可扩展I/O；
高精度时钟+/-100 ppm；
PID/馅波/前馈伺服算法。
软件特点
运动轨迹规划
▼支持S曲线加减速的直线查补；
▼支持S曲线加减速的圆弧查补；
▼快速运动；
▼三次样条查补模式spline；
▼三次隐式样条查补Hermite-spline (PVT)；
▼自动硬件捕捉/触发功能；
▼交互式手动运动；
▼可选择的运动提前预算lookahead。
在板可扩展的配置：
运动轨迹规划
▼支持S曲线加减速的直线查补；
▼支持S曲线加减速的圆弧查补；
▼快速运动；
▼三次样条查补模式spline；
▼三次隐式样条查补Hermite-spline (PVT)；
▼自动硬件捕捉/触发功能；
▼交互式手动运动；
▼可选择的运动提前预算lookahead。
在板可扩展的配置：
2路12位A/D输入电路
可扩展的附板
ACC2P：USB2.0通讯接口电路，双端口RAM通讯和I/O扩展板
ACC1P：四轴扩展板
ACC-8FS：四轴PWM输出板
ACC-8ES：两路高精度18位模拟输 入板。
