海上特殊的应用环境给船用起重机的控制带来了很大的挑战性。一方面，类似陆上各种欠驱动吊车设备，需要控制负载运输过程中产生的摆动，保证其定位精度与运输效率；另一方面，由于这种起重机固定于船舶等运动平台上，平台本身的运动会对负载运动产生强烈的影响，且很多情况下，负载起吊与降落点处的运动情况与吊车本本身的运动不一致。
6吨船吊CQ6T-16A船用起重机配置：
液压系统：全液压伺服控制操作系统、集成液压阀组单组独立操作（可实现复合动作）
回转系统：50锰煅打 轨道燧火调质回转支撑、四路中央回转器（可实现360°连续无限度旋转）
卷扬系统：1.5t/2t液压绞车，带自动刹车系统
吊臂系统：8边形臂架6.2米X3/4节（全自动液压油缸伸缩）；
可拓展配置：吊装系统可拓展油电两用（11KW电动机独立泵源）；
6吨牌船用吊机主要技术参数表:
整机外形尺寸 总长 7130mm
总宽 1800mm
总高 1650mm
转台尾部回转半径 1865mm
质量参数 整机总质量 4220Kg
基本臂长度 6200mm
全伸主臂长度 16000mm
基本臂最.大起升高度 7600mm
全伸臂最.大起升高度 16000mm
主臂变幅角度 0°—80°
动力种类 柴油/电机
主钩单绳拉力 15000/20000N
起升高度 16-52.5米/分，
回转速度： 1.5rpm
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