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机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。
水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。
工业门的种类 如今，随着国外工业门产品的不断更新，和国内工业门企业贴近中国市场需求自主研发力度的不断加大，目前国内工业门市场主要有：工业快速门，分节式提升门，背带式堆积门，装卸货平台，欧式折叠门，工业门封门罩，抗风卷帘门，欧式卷帘门等产品，这些产品基本满足了现代化企业厂房车间高效出入和物流运营的需要。
西朗快速门优点：
1、节能：西朗通过两个关键技术实现节能。首先，开门设计及双门互锁极大缩短了开门的周期，对于洁净室而言，开门周期的缩短可以减少室内空气的流失，提高保温能力。此外，西朗快速门立柱内部有双排加密型密封毛刷，pvc基座卡式设计，安装更换便捷。
2、安全性：西朗快速门底边是气密软底边门帘柔软，在轨道的两侧有安全光电，当门体下方有人或者障碍物时，门体不会下降，确保人员不会被门体碰到。
3、节约成本：西朗快速门带有液晶显示，当门运行出故障的时候会提示，代码或者中文显示，这样就可以避免昂贵的停工代价和耗时的技术维护，极大的节省了成本。
4、超长使用寿命：西朗快速门减少了易磨损的材料使用，电机采用德国BKJ（格兰德）高频电机，门帘采用耐刮PVC，可以经受百万次开关门操作，西朗快速门保证每日运行1000左右，常年运行20万次无故障。
5、效率高：西朗根据客户的现场实际情况与要求，提供多种控制开关的选择，提高日常的的操作效率。有雷达感应开门、拉绳开门、地磁感应开门、遥控开门，刷卡门禁开门等开门方式。
6、售后有保障：西朗快速门的控制系统可以及时判断出快速门的故障所在，然后及时解决问题。西朗有专门的售后维护部门，有故障12小时之内响应。
7、种类齐全：西朗快速门有防爆快速门，抗风快速门，拉链式快速门（又叫防撞自动复位快速门，阔福，霍曼，高普龙等一线品牌均是拉链式结构）
8、功能丰富：西朗快速门可以与风淋室联动，可以与货梯联动，可以与机械手臂联动，可以与流水线联动等
快速卷门工作过程：由开门传感器提供触发信号给控制系统，控制系统依据快速卷门的当前位置发出指令给变频器，启动驱动电机使门帘快速上升，车辆行人经过后门帘自动降落，关闭通道，直到下一个开门信号再次翻开。望文生义，快速卷门升降速度十分快，不能像钢制卷闸门一样直接启动中止，普通需求变频器来控制电机的转速。上升时越快越好，快到位时（20cm左右）需求有一个减速缓冲中止过程，以避免撞击轨道，避免夹人，降低噪音，这也是权衡快速卷门性能好坏的一个规范。快速卷门在欧美、日本等兴旺工业国度早已普及多年。特别是消费型企业，车间与车间之间必需有快速卷门。假如是是食品、医药类的企业，那是政府强迫规则的，一定要用快速卷门隔离，避免产品遭到二次污染。就像我们国度强迫规则某些行业一定要装置防火门一样（不论你愿意不愿意），工厂要投产，没有防火门验收不会经过，工厂不能开工。
快速卷门的进口品牌主要有：霍曼、阔福、道瀚、DYNACO等，这些国外品牌的平安维护，质量性能都不错，但是价钱奇高，动辄5万7万，有的高达10万，普通用户难以接受。国内快速卷门知名品牌主要有：西朗、尚高等，这些都是起步较早，技术比较成熟的企业。
湖州风淋室快速门
